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麻省理工学院展示了一种用于精细操纵电缆的凝胶瞄准机械手

早在2011年的时候,外媒就已经报道过麻省理工学院(mit)开发的能够让机器人理解机械臂指尖动作的一套机器人系统。现在,该校计算机科学与人工智能实验室(csail)又将这项技术用到了电缆的精细操纵上。研究团队将这套系统的基础版本称作gelsight,其中包含了一块透明的合成橡胶板,并在另一侧涂有一层金属漆。

(出发地:麻省理工学院)

当油漆面被压在物体表面时,会产生相应的变形。然后通过未涂漆的一面,可以看到表面的精细轮廓。

油漆对标准化表面的光学质量是必不可少的,所以系统不会被多种颜色或材料所混淆。

通过成像算法,该系统可以将这些等高线转换成三个d图像,可以捕获深度小于1微米和宽度小于2微米的细节。

在博士生yushe的带领下,mit研究团队将这套技术运用到了两指机器人的握爪指垫上。

当夹具紧紧地夹在电缆上时,系统不仅可以感知电缆在每个垫片上的位置,而且可以通过监测摩擦力来了解电缆通过电缆的速度。

利用这些数据,计算机可以在三维空间中不断地调整夹具的姿态和抓地力。例如,让电缆中心之间的垫片保持牢固的抓地力,然后随着夹具的移动,让它在两个垫片之间滑动。

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目前这套系统已能够轻松抓住耳机线,并使之沿着电缆的长度而滑动,直到检测末端的插头、调节插头的朝向、最终将之插入目标设备的耳机插孔。

展望未来,mit研究团队希望gelsight能够找到更广泛的应用场景,比如在汽车装配线上安装线缆、甚至对患者进行高精度的手术缝合。

【来源:cnbeta.com】

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